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Uno dei monumenti più caratteristici di Erice è appunto il Castello di Venere, che imponente sovrasta la città di Trapani con le sue saline e l'arcipelago delle Egadi.
Le testimonianze storiche ci informano del fatto che prima che venisse costruito il Castello di Venere, sul suo suolo c'era un santuario a cielo aperto al quale si sovrappose un tempio dedicato al culto della Venus Erycina.
Da qui il nome Castello di Venere.
Il tempio di Erice era di modeste dimensioni e vi abitavano le hierodule, che erano delle sacerdotesse che praticavano l'arte, si fa per dire, della prostituzione sacra intrattenendo piacevolmente i pellegrini che venivano ad Erice da tutti i luoghi del Mediterraneo a rendere omaggio alla dea.
Lo spazio che circondava il tempio non era di facile accesso.
Il Castello di Venere vero e proprio venne costruito durante il periodo normanno (XII secolo) sulle rovine di questo tempio e l'edificio fu concepito come una fortezza inespugnabile con poderose mura.
Nel Castello di Venere risiedevano tre figure istituzionali, che erano Il Bajulo, che aveva la funzione di riscuotere le tasse, il Castellano e il capitano Regio. Queste figure rappresentano la presenza dell'autorità regia sul territorio. Come la maggior parte dei castelli, anche il Castello di Venere, venne utilizzato come carcere di Erice sotto la direzione del Castellano.
Sotto il dominio spagnolo la carica di Castellano era molto ambita, perché dava onore a chi la rivestiva. Addirittura era una carica che si acquistava con l'esborso di ingenti somme di denaro. Si narra che nel 1628 un nobile patrizio di nome Alberto Palma acquistò la carica pagando la somma di 800 onze. Inoltre la carica di Castellano comportava la responsabilità del Castello di Venere anche per quello che riguarda la sua manutenzione.
Con il dominio borbonico il Castello di Venere passò nel 1818 al Comune di Erice, che nel 1872 affidò in concessione al Conte Agostino Sieri Pepoli, il quale provvide a restaurare le torri e a costruire il giardino del Balio.
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